Robot kol
06-08-2021
23:36
Pleksiglass Robot Kolun Arduino Joystick Modül ile Kontrol Etme
Makers dükkan Pleksiglass Robot Kolun Arduino Joystick Modül ile Kontrol Etme konusunu anlatacağız. Arduino joystick modülü arduino uno üzerine direkt olarak takılabilmektedir. Modülde servo motorlar için hazır pinler bulunmaktadır. Altı adete kadar servo bağlanabilir. Biz dört tanesini kullanacağız. Servo motor için modül üzerinde 11-10-9-5 nolu pinler hazır olarak verilmiştir. Kod üzerinde hangi servonun nereye bağlanacağı belirtilmiştir. Buna göre servo kablolarını takınız.
Servoların hareket alanı birbirinden farklıdır. Bunun için test edilerek açılma ve kapanma açıları tespit edilebilir. Kolun montajı sırasında servolar 90 dereceye set edilirse programda yazan sayılar uygun olacaktır. Yine de test edilip kendi sayılarınızı tespit ederseniz daha uygun olur.
Aşağıdaki kodu arduinoya yükleyerek denemelerinizi yapabilirsiniz. USB portundan verilen enerji servoların çektiği gücü tam olarak karşılayamadığı için harici bir kaynaktan arduinonun beslenmesi daha uygun olacaktır.
/*
* Makers Dükkan Pleksiglass robot kol projesi
*
* www.makersdukkan.com
*/
#include
Servo SagSol,ileriGeri,yukariAsagi,pence ; //servoları tanıtıyoruz.
int PinX1 = A0;
int PinY1 = A1;
int PinX2 = A2;
int PinY2 = A3;
int buton1 = 2; // Butonlar için görev tanımlanabilir biz burada kullanmadık
int buton2 = 4;
int J1x,J1y,J2x,J2y,butonJ1,butonJ2;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(PinX1, INPUT);
pinMode(PinY1, INPUT);
pinMode(buton1, INPUT_PULLUP);
pinMode(PinX2, INPUT);
pinMode(PinY2, INPUT);
pinMode(buton2, INPUT_PULLUP);
SagSol.attach(11);
ileriGeri.attach(10);
yukariAsagi.attach(9);
pence.attach(5);
}
void loop() {
J1x = analogRead(PinX1);
J1y = analogRead(PinY1);
butonJ1 = digitalRead(buton1);
J2x = analogRead(PinX2);
J2y = analogRead(PinY2);
butonJ2 = digitalRead(buton2);
//servo motorların her biri için alt ve üst değer olarak yazılacak sayılar denenerek tespit edilir
// Sağ sol hareket kısmı
J1x = map(J1x, 0, 1023, 70, 140); // Joystick ten gelen 0-1023 bilgisi servoya yazılacak olan 70-140 arası değere çeviriyor
SagSol.write(J1x);
delay(10);
// İleri geri hareket kısmı
J1y = map(J1y, 0, 1023, 10, 120);//Joystick ten gelen 0-1023 bilgisi servoya yazılacak olan 10-120 arası değere çeviriyor
ileriGeri.write(J1y);
delay(10);
//Aşağı yukarı hareket kısmı
J2x = map(J2x, 0, 1023, 60, 180);//Joystick ten gelen 0-1023 bilgisi servoya yazılacak olan60-180 arası değere çeviriyor
yukariAsagi.write(J2x);
delay(10);
// Tutma bırakma hareketi kısmı
J2y = map(J2y, 0, 1023, 35, 65);// Joystick ten gelen 0-1023 bilgisi servoya yazılacak olan 35-65 arası değere çeviriyor
pence.write(J2y);
delay(10);
}
.jpg)